El Museo Municipal Gustavo de Maeztu, de carácter monográfico, está dedicado exclusivamente dedicado a mostrar la obra de este artista, nacido en Vitoria en 1887 y muerto en Estella en 1947. Instalado en las dependencias del antiguo Palacio de los Reyes de Navarra, en el histórico barrio de San Pedro, está situado en la Rúa de Peregrinos. Se trata del único ejemplar de aquitectura civil románica en Navarra, magnífico edificio de finales del s. XII, que nos habla del establecimiento de poblaciones de burgueses francos al calor del Camino de Santiago.
Inaugurado, tras una completa restauración del Palacio, en junio de 1991, el actual Museo tiene su precedente histórico en el antiguo estudio de Maeztu, sito en la calle Astería, en el que el pintor había distribuido su obra con un criterio temático selectivo.